De naam "Terpsichore" (Τερψιχόρη) stamt uit de oude Griekse mythologie. Terpsichore is de muze van de dans en de zang.

"Terpsichore, whose name means "delight in dance," is the muse of dance and lyric poetry. She can be identified in art holding a lyre (a stringed musical instrument) and plectrum (pick)."

Terpsichore werd opgericht als "Het Erpse Jongerenkoor" in juni 1979. De initiatiefnemers tot oprichting waren Pastoor Rombauts van de St. Servatiusparochie te Erp, Tinio van Son, die zijn stappen in de muziek reeds gezet had bij het mannen- en gemengd koor als organist/pianist en Herman Kolkman, die reeds enkele jaren als dirigent van diezelfde koren fungeerde. In de loop der jaren liep de gemiddelde leeftijd van de leden in het koor verder op.
De naam Jongerenkoor wordt in het algemeen geassocieerd met jeugd in de leeftijd van ca. 12 tot 21 jaar en dus was het tijd voor een nieuwe naam. In 1994 werd de naam "Terpsichore" gekozen.
Inmiddels praten we al een hele tijd niet meer over een jongerenkoor, aangezien de gemiddelde leeftijd ruim boven de 40 jaar ligt.

Middels een advertentie in de plaatselijke "Erpse krant" werden enthousiaste jongens en meisjes gevraagd om deel uit te gaan maken van dit nieuw op te richten koor. Zowel zangers/zangeressen als instrumentalisten waren welkom. De reacties waren overweldigend! Ruim 60 personen reageerden op de oproep en bezochten de eerste repetitie in de aula van de Mariaschool in Erp.

Onder de aangemelde leden waren diverse instrumentalisten. Zo kon vanaf het begin gebruik worden gemaakt van een combo met daarin onder andere een piano/orgel, drums, dwarsfluit, trompet, saxofoon en akoestische gitaren. Herman Kolkman nam de dirigeerstok ter hand en Tinio van Son kroop achter de piano. Met frisse moed werden de eerste zangnummers ingestudeerd. Nummers die - zeker in het begin - niet meer dan twee of drie zangpartijen bevatten.

Ondanks het grote aantal aanmeldingen bleef ook toen het aantal aangemelde jongens/mannen al achter bij het aantal meisjes/dames. Van aparte tenor- en baspartijen was toen dus ook nog geen sprake.

De eerste vijf jaar van Het Erpse Jongerenkoor waren jaren waarin zeer veel repertoire werd ingestudeerd. Veelal waren de nummers drie-stemmig. Vreemde talen werden daarbij niet geschuwd (Engels, Duits, Frans, Spaans en Latijn). In de loop van de tijd liep het ledenaantal terug van 60 naar ca. 30 leden. Vele leden zegden hun lidmaatschap op vanwege studie (op kamers gaan) of vanwege andere interesses. Met name de herenstemmen waren na verloop van tijd mager vertegenwoordigd. Desondanks wist het koor de kwaliteit hoog te houden.

Dirigent Herman Kolkman had reeds bij de oprichting gezegd dat hij het koor op "de rails" zou zetten en na ca. 3 jaar het koor zou verlaten om plaats te maken voor een andere dirigent. Toen er na drie jaar niemand gevonden (en eerlijk gezegd ook niet gezocht) was, deed Herman de toezegging het koor tot aan het eerste lustrum te dirigeren. Aan deze afspraak hebben beide partijen zich gehouden en zo werd na vijf jaar van Herman afscheid genomen.